2A1-1F-G1 ヒューマノイドロボットのほふく軌道生成

抄録

ヒューマノイドロボットが手先, 膝, 脚先を用い, ほふくして移動する際の軌道生成について議論する。さらに, 高さ1.25mのヒューマノイドロボットを用いた実験について示す。