2A1-1F-G2 ヒューマノイドロボットによる全身協調押し作業

抄録

本稿では, 人間が全身を使って効率的に押し作業を行うことに着目し, ロボットの安定性を保ちながら全身を用いて対象物に最大接触力を加えることができるような姿勢について考察する。その結果をシミュレーションによる検証する。