1A1-1F-B7 動力学を考慮した前輪操舵による 2DW1S 方式自律移動車輪型ロボットの軌道追従制御

抄録

これまでの前輪操舵角を制御する2DWIS方式自走車の研究では, 運動学のみによる解析のため, 床面との摩擦による影響が無視されていた。そこで, 本研究では, 動力学を考慮した前輪操舵角制御則を提案し, 本制御則の有効性を示すために実験的考察を行った。