1A1-1F-B8 自律移動ロボットの仕様を考慮した未知環境における経路計画法 : 5 次ベジェ曲線を用いた軌道の生成

抄録

車輪型自律移動ロボットを用いてサブゴール方式の経路計画を行う際にはサブゴール間の軌道をロボットが追従できない問題が生じている。本研究ではこの問題を解決するため5次ベジェ曲線を用いた軌道の生成法を提案し, 軌道上の最大曲率に着目して制御点の位置の指標を示した。