2A1-2F-E5 ジャイロを応用した球関節アクチュエータの開発

抄録

本研究では, ジャイロを応用した球関節アクチュエータを提案し, 高い自由度と筋肉のような柔らかさの実現を最終目的とする。球形の2自由度駆動装置を試作し, トルク特性および位置特性を測定し, 有効性を検討する。