2A1-2F-E7 空気圧シリンダーを用いた 3 リンクマニピュレータの外乱オブザーバによる摩擦補償

抄録

本研究では, 空気圧シリンダーを用いた3リンクマニピュレータの軌道追従精度を向上させるために, 外乱オブザーバによって各関節に加わる非線形摩擦を補償する制御系を構成し, シミュレーションによってその有効性を検証した。