1A1-1F-C4 車輪型移動ロボットの柔軟な障害物回避行動

抄録

本研究では, 障害物が存在する環境における車輪型移動ロボットの軌道計画問題を扱う。車輪型移動ロボットの制御系に入出力フィードバック線形化手法を用い, 参照点を出力と選択することよって, 移動ロボットの軌道を滑らかに生成しつつ, 複雑な環境に対して適応性の高い障害物回避を実現させることができる。