1A1-1F-C5 段差適応型ホロノミック全方向移動ロボットの開発(第 5 報)

抄録

本研究ではホロノミックな全方向移動機能に加え, 段差乗り越え機能をも併せ持つロボットの車輪型移動機構を開発した。本報ではPID制御を基本に各車輪の負荷を分散させつつ同期的に制御する手法を提案し, 実験結果について報告する。