2P1-1F-F1 可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御

抄録

ヒューマノイドの各脚に仮想的に設定したインピーダンスを適宜変化させることによって, 接地状態を自在に操作する制御法を提案する。これに基づく重心と脚制御のコンビネーションにより, 即応的な運動が可能になる。