2P1-1F-E8 ロボットによる紐の動的マニピュレーション : 紐の 3 リンクモデルに基づくパラメータ同定と制御

抄録

本研究では紐の動力学的な挙動を考慮したマニピュレータによる操作法の基礎研究を行う。2次元平面内で運動する紐を対象とする。紐を仮想的剛体リンクと受動関節を用いてモデル化し, 受動関節の剛性と粘性についてパラメータ同定を行う。紐の初期状態と目標とする終端状態を与え, 最適制御法を用いてマニピュレータのとるべき軌道を求め, 制御実験を行う。