2P1-1F-F4 ヒューマノイドロボットの動的起き上がり運動の理解と実現

抄録

本報告では, ヒューマノイドロボットが動的に起き上がるためにはどのような条件が必要であるかについて考察する。この条件に基づき, 小型ヒューマノイドロボットを改造することによって動的起き上がりを実現する。