2P1-1F-F5 ヒューマノイドロボットの全身遠隔操作 : モーメンタム・コントロールを用いた全身運動生成

抄録

ヒューマノイドロボットの全身叙任をジョイスティックのような簡単な操作デバイスを用いて遠隔操作する時に, 梶田らが提案しているモーメンタム・コントロールを用いて転例安定性を保証した全身動作を生成する手法を提案する。