2P1-1F-G2 小型単腕型 1 輪ローバの開発 : 第 6 報任意操舵における最適アーム姿勢

抄録

本発表では, まずローバのアーム姿勢から走行旋回半径を導出するモデルを紹介する。その後, 任意の旋回半径を指令した際の最適なアーム姿勢を, 構築したモデルをもとに転倒安定性も考慮して誘導する。