2P1-2F-A3 ノンホロノミック拘束を持つ水中移動体による編隊制御

抄録

本研究の最終目的は, ノンホロノミック拘束を受ける複数の3次元水中移動体により構成される群を, 形状を保ったまま任意の位置・姿勢へ制御する, 任意の編隊形状へ制御するための理論・制御手法を構築し, 実験によってその有効性を検証することである。