1A1-1F-E4 不整地上で走行する移動ロボットのバランサを用いた姿勢安定化制御

抄録

本報告では移動ロボットが不整地上を安定に走行するためのバランサ機構と姿勢制御方法を提案し, ロボットが転倒するような斜面を持つ走行路における走行シミュレーションと実験により有効性を確認した。