1A1-1F-E3 クローラ脚を用いた不整地移動機構の開発 : 第 3 報 : 力分配則を適用した走行実験の報告

抄録

本研究は, クローラ脚を用いた不整地移動機械の開発を目的としている。本稿では, プロトタイプシステムに, 本体軌道追従のための駆動力を各クローラ脚に分配する力分配則を適用し, その走行実験結果について報告する。