ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2A1-E11
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2A1-E11 リハビリテーション教育訓練用ロボットハンドの制御(ロボットハンドの機構と把握戦略)
毛利 哲也棚橋 真人川崎 晴久青木 隆明西本 裕
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抄録
Students becoming therapists have less opportunities of repeated training with joint contractures. A robot hand for the education/training of rehabilitation has been developed. This paper presents a model of adhesion joints, which is one of the joint contractures. The robot hand imitating adhesion joints is controlled by the force control based on torque control. The effectiveness of proposed method is demonstrated by experiments.
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© 2007 一般社団法人 日本機械学会
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