掃除ツール取り換え機能を有する多種類ゴミ廃棄可能なトイレ清掃ロボットの開発 ―World Robot Summit 2020 Future Convenience Store Challenge を活用した実用システム開発の試み―

若山 達大; 藤浦 絵梨; 山口 万理; 池内 宏樹; 山本 正樹; Lotfi EL HAFI; Gustavo Alfonso GARCIA RICARDEZ

doi:10.1299/jsmermd.2022.2P2-T03

セッションID: 2P2-T03

DOI https://doi.org/10.1299/jsmermd.2022.2P2-T03

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会

会議名: ロボティクス・メカトロニクス　講演会2022

開催日: 2022/06/01 - 2022/06/04

掃除ツール取り換え機能を有する多種類ゴミ廃棄可能なトイレ清掃ロボットの開発

―World Robot Summit 2020 Future Convenience Store Challenge を活用した実用システム開発の試み―

*若山達大, 藤浦絵梨, 山口万理, 池内宏樹, 山本正樹, Lotfi EL HAFI, Gustavo Alfonso GARCIA RICARDEZ

著者情報

キーワード: ROS, World Robot Summit, Mobile manipulator, End effector, Restroom cleaning

会議録・要旨集認証あり

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抄録

We have developed a ROS-based mobile manipulator for restroom cleaning with the capability to recognize garbage of various types (pieces of paper, cups, and liquids) and to select the most appropriate tool from three cleaning tools (suction to hold, vacuuming, and moping) to effectively clean a restroom. Upon deployment at the Future Convenience Store Challenge of the World Robot Summit 2020, we obtained the 1st Place in the Restroom Cleaning Task with an almost perfect score (96%).

責任著者(Corresponding author)

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