柔軟ホース・ワイヤ駆動システムを用いた食事支援ロボット(福祉介護のロボティクス・メカトロニクス)

抄録

我々は,柔軟ホース・ワイヤ駆動システムをアーム部に採用した食事支援ロボットを試作した.アーム部がベローズ状ホースのため極めて軽量であり,またその柔軟性から,高速運動中に人間と接触しても極めて安全であり,柔軟・軽量・安全を強く主張できるシステムである.