抄録
本研究では,C6レベル脊髄損傷者や障害度8程度の筋ジストロフィ温患者の卓上動作支援,及びリハビリテーションを行う上肢リハビリテーションアームの研究を目的としている.アクチュエータにはバイラテラル油圧力伝達機構を用いて,アーム軽量化,高出力化,低騒音化を実現した.前腕部は人間の筋骨格系を模倣した回転機構とし,肩に3自由度肘の屈曲と伸展,前腕の回内外,手首に2自由度の合計7自由度で,全ての動力源をバイラテラル油圧力伝達機構とした.基本操作方法は,バイラテラルサーボ系による圧力フィードバックにより,装着者本人の微小圧動作を用いたパワーアシストにより行うものである.
