知覚に基づくロボティクスのための遺伝的プログラミングを用いた知覚システム獲得

抄録

本研究の目的は,知覚に基づくロボティクスのための知覚システムについて議論を行うことである。移動ロボットの知覚システムに遺伝的プログラミング(GP)によって生成される関数を適用し,環境から得られる量的な情報に対して,それらを特徴付ける質的な情報を抽出する。この変換を行う関数を生成することにより,環境との相互作用の中からその知覚システムを,環境,およびロボット自身の持つ身体的特徴などに基づき自ら獲得することを試み,移動ロボットの障害物回避問題に適用することで,その有効性について検証する。