同軸反転型マイクロヘリコプタの飛行安定化制御

抄録

本研究では，同軸反転型マイクロヘリコプタの安定飛行を目指す．同軸反転方式のヘリコプタはテイルロータを備えた一般的なシングルロータ方式のヘリコプタとは飛行特性が異なる．本研究では，ファジィ制御手法を用いて，操縦者の制御知識に基づく制御規則を構築し，同軸反転方式のマイクロヘリコプタを安定飛行させる制御器を構築する．構築した制御器を用いて，マイクロヘリコプタのホバリング飛行と軌道追従制御を応用したアクロバティック飛行を実現する．