姿勢推定のための環状放射ネットワークモデル

抄録

本稿では，楕円を用いた概括的な物体姿勢推定モデルを提案する．本モデルは，楕円を回転させたものを環状方向に，長短軸比を変化させたものを放射方向に配置し，それぞれを同心円状のネットワークとして接続することで構築されている．同様の考え方に基づくモデルとして，VTN モデルがある．このモデルでは，楕円体や直方体を回転移動・平行移動させて，２次元平面上に投影することで，物体の見え方図形を作り，それらを格子ネットワーク上に接続している．これを用いて，物体の姿勢推定を行うが，回転角・形状ともに同一な見え方図形がネットワーク内に複数存在するという問題がある．また，投影時の回転・平行移動度合い（離散化度合い）が一定のため，３次元物体の歪度が高くなると，十分な精度が得られないという問題もある．一方，提案モデルでは，これらの問題は発生しないため，高速かつ正確に物体の位置・姿勢を推定できると考える．