論文
ロボットハンドの冗長性を利用した接触モードの選択による3次元マニピュレーション
―サブコール候補のランダム選択によるマニピュレーション計画手法の提案―
2005 年 71 巻 2 号 p. 228-234
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2005 年 71 巻 2 号 p. 228-234
ロボットハンドによって器用な操りを実現するために, 探索空間内からランダムにサブゴールを選択していくマニピュレーション計画手法を提案している. また, ロボットハンドの自由度と実現可能な接触モードの運動学的・力学的な関係を明らかにし, ロボットハンドの冗長性を利用することで新たな接触モードが追加できることを示している. 本計画手法を3次元マニピュレーションに適用し, シミュレーション実験によりマニピュレーション計画の実現性を示している.
