空圧位置決め系の安定化制御

抄録

磁気漏洩や発熱を嫌う位置決めでは空圧系を使用する. 課題は圧縮性起因の応答の緩慢さである. 速応性向上のためにゲインを増加すると容易に不安定化する. 改善のため並列フィードフォワード補償器 (PFC) を付加するが, 調整に際して直感が働かない欠点がある. そこで, PFCを直列補償器へ変換する. 安定化の原理が明快に把握でき, 従ってパラメータ調整が容易に行えることを実験結果で示す.