多くの脳卒中片麻痺者ではフォアフットロッカーが消失する．本研究では単脚支持期間中に麻痺側の踵を挙上させフォアフットロッカーを機能させるための装具（HUS-AFO）の開発と評価を目的とした．HUS-AFOは4節リンク構造を有し，MP関節より近位に位置する仮想的なロッカー軸（HUS軸）と装具側方に位置する圧縮バネによって踵挙上をアシストするものである．背屈制動機能を有する短下肢装具の靴底底面にHUSデバイスを内蔵することで，歩行中の足関節底屈モーメントを増加させ，COPの前進をアシストするとともに，MP関節より近位に位置するHUS軸を床反力作用点が超えることで，単脚支持期間中に踵を挙上させることを明らかにした．
