足関節補助に特化した短下肢装具型の歩行補助ロボットである密着型歩行補助装置RE-Gait®は，対象者の歩行パターンに合わせて足関節底背屈の補助量やタイミングを変更することができ，足部ロッカー機構や遊脚振子の形成に即した足関節の動的制御を可能とする特徴をもつ．これらに焦点をあてて検討したこれまでの研究によって，1）ヒールロッカーおよびアンクルロッカー機構に合わせた底背屈制御が立脚期での反張膝や膝折れの予防に有用な可能性があること，2）前遊脚期から遊脚初期にかけてフォアフットロッカーやその後の背屈動作の補助が歩幅の増大や背屈動作の学習につながることが明らかとなった.また，RE-Gait®の使用が，下腿の脊髄相反性Ia抑制の増大をもたらし，下肢筋緊張調節に有効であることも報告している．足関節補助ロボットを使用し，歩行周期を通して足関節への動的アプローチを行うことで，脳卒中後片麻痺患者の歩容改善につながることが期待される．
