ワイヤ・プーリ駆動ハンドの開発
2001 年 17 巻 2 号 p. 130-134
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2001 年 17 巻 2 号 p. 130-134
義手のハンドの指関節を屈曲・伸展させるための制御にワイヤ・プーリ駆動方式を採用した電動義肢手先具を開発した. 指関節の駆動機構としては, 2関節同時駆動とし, 示指から小指までの多指駆動を行えるようにした. これらの駆動機構の結果, 異径断面物の把持が可能となり, 人の把持形態に近い物の握りを行える. この際の特色は, 1個の動力力源で, 従来の指1本に対して1個の動力力源で制御するハンドに近似する機能を与えた点にある. さらに, ワイヤ・プーリ駆動により, 人の手の他動的な柔らかさを表現することができた.
