特殊な凹多面体のグリップ設計

手と道具とのインターフェースの新しいかたち

抄録

人と道具とのインターフェースとしてのグリップは、道具から伝わる力やトルクを感じ、瞬時に情報処理をして、対応する力とトルクを返す、極めて複雑な仕事をしている。本研究の主題は、グリップのマクロな表面形状について、特殊な凹多面体面の利用により、グリップの仕事を援助できるデザインを提案することにある。以下はこのデザインの基本概要である（括弧内はユニバーサルデザインの原則）１．表面上の任意の点で、ガウスの曲率ゼロである、これにより形成される凹凸は折り紙である。２．凹凸が多様に分布するにもかかわらず、その周長は一定、握りの太さが変わらない。３．凹凸は、周方向は多角形、軸方向はジグザグである。これはまた螺旋状の配列でもある。４．この凹凸は形状パラメータの選択により、多様なデザインが可能である。５．形状がシステマチックなので、位置情報の認識が容易でロボットアイの認識に適している。（認知できる情報）６．感覚的な事実：最初に握った位置のごく近傍で安定する。（失敗に対する寛大さ）７．軽く握るだけで把握感があり堅く握る必要を感じない。（少ない身体的な努力）