建築鉄骨現場溶接用直交型５軸ロボットの開発

抄録

高層建築向けコラムの現場溶接のニーズが高まりつつある一方、溶接工は減少傾向にあり、高効率な溶接ロボットの適用が急務である。本研究では、可搬式の直交型5軸ロボットの開発を試み、従来型の直交4軸に対し、その機能の拡大状況を確認した。また本研究では開先形状の測定にレーザ画像解析による非接触高速計測を導入し、開先計測+積層ロジック演算+5軸ロボット施工により高効率自動溶接を実現した。