高精度・高品位ロボットTIGドレッシングシステムの開発

抄録

溶接部の応力集中を緩和するためのグラインダ仕上げは、溶接ビードと構造物のバラつき、仕上げ形状の複雑さ、狭隘な作業空間により自動化が難しい作業で、人手による肉体的負荷が高く過酷な作業であった。今回、溶接止端の高精度な検出が可能な、独自の溶接止端部検出アルゴリズムを搭載したレーザセンシングを開発し、グラインダ仕上げの代替手法TIGドレッシング工法と併せて採用することで自動化を実現した。