次元削減を用いた地図作成に関する実験的研究

抄録

従来から移動ロボットを用いた環境地図の作成手法として，位置推定を同時に行うSLAM問題に対するベイジアンフィルタを用いたものが広く利用されている．しかし，センサやオドメトリなどの正確な計測モデルや動作モデルが利用できない曖昧なケースにおいては，この方法では地図を作成できない．本論文では，次元削減の手法を用いることでこの問題を解決する．さらに，移動ロボットによる地図作成の実験による検証結果を示す．