海馬-嗅内皮質の情報処理と移動ロボットのナビゲーション問題との関連性調査とモデル化

抄録

齧歯類の海馬-嗅内皮質で発見されている各種脳細胞の働きと、移動ロボットのナビゲーション問題で用いられる数理モデルの関連性を調査する。海馬-嗅内皮質がどのような環境地図生成（SLAM）、地図内での自己位置同定、行動決定を行っているかを数式でトップダウンでモデル化し、海馬-嗅内皮質の働きで既知・未知の部分を簡潔に表現する。また、このモデルから考えられるSLAMの新しい形式を議論する。