複合現実によるロボットの空間認識可視化のためのSemantic-ICPを用いたキャリブレーション

抄録

人間とロボットの共生を実現するためには、ロボットが自分の環境で何を認識しているかを知ることが重要である。そのような情報は、ロボットの知覚の直感的な理解を提供するために、複合現実感（ＭＲ）を用いたヘッドマウントディスプレイを使用して表示することができる。しかしながら、ロボットとヘッドマウントディスプレイとは異なる座標系を有するため、ロバストなキャリブレーションシステムが必要とされる。本稿では、Semantic-ICPを用いたMRにおける人間とロボットのインタラクションのための意味ベースのキャリブレーションシステムを開発した。セマンティックラベルの精度が高いときSemantic-ICPを用いたキャリブレーションシステムがGICP SE（3）を使用するよりも優れていることを示す。