受動的力学機序を規範とした２足ロボットの世界モデルと連続跳躍動作

抄録

本研究では，受動歩行由来の身体と環境との相互作用からなる受動的力学機序と世界モデルを融合し，ヒトに近い２足ロボットの開発を目指す．ロボットを横から撮影し，鏡の前でのダンス練習の如く自らの姿を見て跳躍動作を学習する．カメラ映像から直接，空圧アクチュエータとモータへの力指令を生成する（End-to-End）．実機実験において，世界モデルベースの深層強化学習DreamerV2を用いて連続跳躍を実現した．