機能分解木を用いたマニュアル作成方法論についての一検討

非専門家による協働ロボット導入作業への適用事例と分析

抄録

筆者らは協働ロボットの導入コストを下げるため，非専門家（ロボット利用者）が自力でロボットの導入作業を行えるような，タブレット型の電子マニュアルを研究している．こうしたマニュアルの作成には手間がかかるため，協働ロボットを普及させるためには，知識エンジニアが個別のロボットごとにマニュアルを作り続けていくのではなく，専門家（ロボット販売メーカー）自身が非専門家向けマニュアルを作れるような方法論が必要である．本研究では，非専門家向けマニュアルの作成方法論の確立を目指し，協働ロボットの導入マニュアルをモチーフとして，非専門家向けマニュアルに必要な要素について基礎的検討を行った．非専門家を被験者として，我々が試作した非専門家向けマニュアルを使用して協働ロボットを実際に組み立てる評価実験を数回行い，マニュアルの変更によって作業の成功率がどのように変わったかを比較，考察した．例えば，誤差を数ミリ以内に収めることが要求される協働ロボットのティーチング手順のマニュアル作成から，作業の成功を直接表現するパラメータとそれにかかわる作業については，マニュアルで多角的に説明すべきであるという知見を得た．