ロボットの自律機能と人による操作が協調してタスクの達成を目指す、半自律ロボットの研究や応用が行われている。このようなロボットは自律性と被操作性をあわせもつため、操作者はロボットを操作するとき、自分の分身となる道具を操作している感覚（操作感）を得ると考えられる一方で、他者であるエージェントに指示を与えている感覚（指示感）を得る可能性がある。しかし、こういった操作感および指示感の感じ方が変化する要因は明らかでなく、またその感覚の違いが、ロボットとの協調にどのような影響を与えるかの理解も不足していると考える。本研究ではロボットの操作方法に着目し、操作方法の抽象度によって、操作者が操作感または指示感を得るかが変化し、また操作者やタスク内容によっていずれの感覚が好まれるかが異なる可能性を明らかにした。よって、操作方法によって操作者が得る感覚が変化し、またその感覚がタスク遂行に影響を与える可能性があることから、本稿の結果は、半自律ロボットの応用に際して、操作者がロボット操作においてどのような感覚を得るかに着目した、操作者とロボットとのインタラクションデザインの重要性を示唆すると考える。
