超音波モータのリアルタイム知的PID制御

抄録

超音波モータ（Ultrasonic Motor: USM）は小型軽量，動作音がなく，低速高トルクであり，停止時の保持トルクが大きい，電磁両立性に優れているなどの特性を持っている。しかし，超音波モータは動作原理が従来の電磁モータと異なり，摩擦力で駆動される特殊なモータであるため，制御に非線形性や特性変動など困難点がある。本研究では，超音波モータの制御に対して，リアルタイム知的PID制御手法を提案する。