PSO型NNを用いた超音波モータのリアルタイムPID制御

抄録

超音波モータ（Ultrasonic Motor: USM）は小型軽量，動作音がなく，低速高トルクであり，停止時の保持トルクが大きい，電磁両立性に優れているなどの特性を持っている。優れた特性により，USM が幅広く応用されることは期待されている。特に，医療福祉分野に活躍できると考えられる。しかし，超音波モータは動作原理が従来の電磁モータと異なり，摩擦力で駆動される特殊なモータであるため，制御に非線形性や特性変動など困難点がある。本研究では，超音波モータの特性を補償するため，PSO 型NN を用いたリアルタイムPID 制御手法を提案する。