単眼車載カメラを用いた野性動物飛び出し検出に関する研究

抄録

動物飛び出し検知システムは，自動車内に取り付けた単眼カメラで前方方向の撮影を行い，撮影された動画像をコンピュータ内に取り込み，動物が飛び出していないかをリアルタイムで処理することを目的とする。本研究では，動画像中の物体の動きを検知するために，オプティカルフローを用いる。その方法として，任意の対象を撮影した時系列画像から，特徴点の動きをベクトルとして抽出する。 しかし、飛び出してくる動物のみを検出するためには，背景によるオプティカルフローと，飛び出し動物のオプティカルフローを区別する必要がある。 したがって，正確な動きの消失点を求めるために，時間tのオプティカルフロー画像に対して，直線検出ハフ変換を行い，その直線の交点から消失点を推測する。 消失点は画像中の水平線付近に存在すると推測できるので，あらかじめ探索領域を指定することが可能となり，処理の精度向上や計算量削減を実現できる。 本研究の成果として，サンプル動画像について動物飛び出し検出実験を行った。 オプティカルフローを用いてカメラワークがもたらす動きの消失点を求めることで、飛び出し検出の基準点となる消失点を求めることができた。