海底地形三次元復元のためデプスマップの超解像度化

抄録

これまで，水中の地形を復元する方法にはソナーを用いた方法などが主な方法として採用されてきた。ソナーを用いた方法は遠距離から撮影が行えるという利点がある。しかしながら，近距離の撮影には向いておらず採鉱機械の周辺を監視する装置が必要とされてきた。そこで，近距離を撮影可能なKinectの撮影画像から三次元復元を行えることに着目し，高解像度の三次元復元を行うため深度画像の超解像度化を行った。超解像を行う際に水中に存在する泥の影響も考慮して研究を行った。その結果，インペインティング処理，ヘイズ除去処理と超解像処理を利用し，より高精度の距離情報が得られた。