直動型３自由度劣駆動マニピュレータの切換え制御法を用いたGAによる制御ゲイン設定

抄録

劣駆動マニピュレータは一般的に知られている各関節に駆動トルクが発生するようなマニピュレータとは異なり，一部の関節に駆動トルクが発生しない非駆動関節を有する。ここでは加速度拘束を含む劣駆動マニピュレータに対し，拡張非ホロノミック2重積分形式に変換可能であることを示し，切換え制御手法が適用可能であることを確認する。また制御器を設計する際に，複数のパラメータを設定する必要があり遺伝的アルゴリズムを用いることで制御器設計パラメータの最適化を試みる。