ARMマイコンを利用したモータ制御装置の開発

抄録

近年，Arduino やRaspberry PI などのマイコンを利用したモータを駆動するための使いやすい制御ボードが製品化されている。しかし，モーション制御を実験的に学習したいエンジニア（学生含む）にとっては，PWM 制御の仕組みやフィードバック制御の構成がわからなくてもモータを動かすことが可能であるため，新しい制御システムを自ら開発できなくなってしまい，単なるユーザにとどまってしまう恐れがある。つまり，あまりにも便利すぎるため，モーション制御に係わるハードウエア，ソフトウエア，制御技術を体得した技術者が育たなくなるという危険性がある。本研究では，ARM マイコンを利用したSTM32VL(1,2)＋DC モータ＋エンコーダ＋ドライブIC＋ブレッドボードという組み合わせで，DC モータの位置・速度制御を安価に実現したので，その概要を報告する。