二次元PSDを用いた室内LED照明による移動体の位置検出

抄録

近年，室内における様々な場面で自律移動ロボットが活躍する場が増えてきており，今後はそのようなロボットの活躍の場が増えていくと思われる。自律移動ロボットにおいてロボット自身の位置検出は重要であるが，従来法には様々なデメリットも存在する。例を挙げると，画像処理では複雑な処理が必要であったり，オドメトリでは長距離移動において大きな誤差が生じるといったことがある。本研究では，従来法と比較し早くて正確で，様々な環境下で利用可能な位置検出法の開発を目的とし，二次元PSDと室内LED照明を用いた新しい位置検出法を提案する。