焼死者を伴って続発する住宅火災！“１件でも火災を少なく・一人でも焼死者を少なくする”ため，火災から地域住民を守り，安全安心の街造り支援の志から，平成２５年６月，産学共同（国立　九工大・国立　北九州高専・株　花田設備）で“火災予防システム（自動消火システム）”の研究開発に取り組み，日本消防検定協会の検定品である消火器の自動噴射システムの学術開発に至った。　その学術成果である「自動消火システム」を製品化し，地域住民の実生活の中で活かし，安全安心な生活を提供すべく「ベンチャ一企業化」を進めている。 人間は，忘れたり，失敗したり，怠けたりするなど，愚かな本能を持っている。また，“うちには火災は起こらない”と言う排他的精神を宿している。今日の住環境は，高齢化社会や核家族化，そして老老一世帯家庭，在宅医療，介護と災害時に弱い住環境にある。“火災を少なくする，また焼死者を出さない”と言う火災対策は極めて困難であると受け止めている。住宅火災は，そこに住む人の自主自律の精神に任され，法令規制外にあることから，火災危機意識は極めて薄い。増して生活の豊かさ，幸せ求めて，高度開発される生活用品や生活必需品を求めている。それらには，火災を引き起こす“火種”と言うリスクを秘めている。ちょっとした気の緩み，慣習等，本能や精神の働きから悲惨な状態を引き起こす恐れに気付いていないのが実際である。 私たちは，こうした本能的，かつ，精神的欠陥を補い，防火意識の改善と共に人の力に依存する現実の防火設備に変わる「自動消火システム」を持って臨み，そして，その情報を向う三軒両隣りに自動システムにより提供することによって初期活動支援の実効性を確保しようとしている。この学術成果を如何に社会評価・平素の無益の価値（万一に備える）に結び付けて行くか，また，防火意識の改善に取り組んでいくか，ベンチャ一企業を拠点としたアライアンス機構を持って，学術研究開発心情〈起業理念〉を貫いて行く。その過程について講演を持って詳細に紹介する。

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☆人間力プロフェッショナルを有する強い企業を目指す 人間力とは，即ちひとり一人が魅力（人格，品性，愛想，調和，責任感，技術）を備えている。人間性と技術力が優れている人材を有し，キャッシュフロー経営を推進する。組織として，統率力，判断力，企画力，折衝力，評価力をもって実践する。“適者生存と自助努力，意識革命と有言実行”をスローガンにする。 ☆社是である “社会に貢献・相互の幸福・未来への希望” これは，我々の使命であります。仕事を通じあらゆる関わりから，その価値を高めて行きます。本年も，更に企業の力量が問われる一年と捉えて事業に邁進する所存でございます。ソフト開発の品質の強化，自社製品の開発，販売を何がなんでもやり遂げ結果を出す。自社Ｗｅｂサイトを最大限に駆使活用し，ＩＴ企業が自らＩＴを活かせる企業作りを目指します。 この様な会社の方針に基づき，大手メーカーの研究部門を約40年請け負っている中で見て感じたソフト開発現場の過去，現在，未来について紹介する。

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自動車を日頃運転する場合，特に職業運転手について考えると，不規則な勤務ローテーションやジャスト・イン・タイムによる睡眠時間の低下，休憩時間の短さなどが影響して，高血圧や動脈硬化などの基礎疾患が悪化，労働不能な状態や死に至るといった過労死事例が多い。そのため，職業運転手においては，常日頃自身の体調を管理する習慣を付け，無理な運転を極力控えるという意識付けが必要になる。そのため，職業運転手が労働不能な状態や，死という状態に陥らないようにし，運転に影響する症状の発現を防ぐと共に事故の低減を図るために，運転時であっても体調管理を行うシステムを構築することが望ましい。 筆者らは，職業運転手が運転時に血圧を計測し，体調管理に寄与できるシステムの構築を目指している。その一環として，本論では，ステアリングに装着することが可能で，運転時にドライバがステアリングを把持しながら血圧を計測できるシステムの開発について述べる。

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従来のエレクトロニクスでは, 回路の構成や電極の作製において金属材料が欠かせないことは周知の事実である。これらの回路や電極・配線は電化製品や自動車などを通して私たちの生活に深く結び付いている。一方，最近では衣服や皮膚など，人体へ身に着けて使用するウェアラブルデバイスの研究が盛んに行われている。しかし，身体へ使用する都合上，金属特有の硬さがウェアラブルデバイスに適していないという問題がある。そこで従来の回路や電極にはない柔軟性や伸縮性が求められるようになった。本発表では柔軟性・伸縮性を有する非金属材料であるカーボンナノチューブによる導電膜の特性を紹介する。開発した導電膜は伸長させると抵抗が変化する性質を持ち，センサーへの応用が期待できる。さらに繰り返し伸長させることで抵抗の変化を安定化させることができることから配線などにも応用できる可能性がある。これらの特性に加え，簡易的な曲げセンサーを作製し，応用性を検討した。

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近年，自律移動型ロボットに関して多くの研究がなされている。ロボットが自律移動するためには，ロボットが現在の自己位置を推定できなければならない。方法としてはGPSやカメラを用いた自己位置推定法がある。GPSを用いた方法は通信可能な場所ならどこでも使用可能だが，屋内では誤差が数十mと大きい(1)ため，使用は困難である。カメラを用いた方法はあらかじめ建物内に多くの目印となるランドマークを設置し，ロボットには建物の地Fig.データを与え，膨大なランドマークデータベースを作成する必要がある。そして，ロボットに取り付けられたカメラでランドマークを観測すると，ロボットはその画像とランドマークデータを照合し，地Fig.中のどこに位置しているのか自己位置推定を行う。ランドマークは色や形の異なる特徴的な物である必要があるため，使用可能な数は少ない。そのため，この方法は大規模な環境での使用や細かい位置検出が困難である(2)。また，各ランドマークに関する認識ルーチンがそれぞれに必要となるため，利用者への負担が大きい。本研究では，近年室内照明として急速に普及しているLED照明をランドマークとして用いることができる新たな位置検出法として，1つのフォトダイオードと複数の周波数変調LED照明を用いた位置検出法を提案する。屋内のLED照明の数だけランドマークとしてLED照明を使用できるため，従来法よりも使用できるランドマークの数が増え，大規模な環境での使用やより細かい位置検出も可能となる。さらに，従来ロボットに取り付けていたカメラのような高価な機器の代わりにフォトダイオードを採用したため，より低価格なシステムである。

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近年，室内における様々な場面で自律移動ロボットが活躍する場が増えてきており，今後はそのようなロボットの活躍の場が増えていくと思われる。自律移動ロボットにおいてロボット自身の位置検出は重要であるが，従来法には様々なデメリットも存在する。例を挙げると，画像処理では複雑な処理が必要であったり，オドメトリでは長距離移動において大きな誤差が生じるといったことがある。本研究では，従来法と比較し早くて正確で，様々な環境下で利用可能な位置検出法の開発を目的とし，二次元PSDと室内LED照明を用いた新しい位置検出法を提案する。

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センサネットワークの省電力化の目的に、センサノードの待機電力を削減するのではなく、待機時に消費電力をゼロにするセンサノードを提案する。ただし、提案センサノードは無通電状態から事象が起こると通電・起動するため、起動時間の長さがセンサネットワークの性能に与える影響が懸念される。本論文では試作機上で起動時間を測定する。

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We are continuing to improve followed previous from three years ago. It fires detected automatically, and improvement of residential systems for fire-fighters remotely. The system, it is possible to build an automatic fire extinguishing system for residential only attached to the fire extinguisher is an off- the-shelf. It is also characterized by performing image processing using OpenCV for fire detection. System detects the fire by processing images of an infrared camera in Python programs using OpenCV. When detecting, after moving the nozzle automatically in a position detects the fire, we have successfully developed a system for performing initial fire extinguishing. Workings of this system are controlled by the Raspberry Pi.

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In this paper, we describe the system that removes laundry from hanger and folds in automatically. This system takes out the laundry each hanger from the hanger rack, and system detects whether the laundry is dry or not. If laundry is dry, hanger is removed from laundry and laundry is folded by the system. In generally, how to hang the laundry to the hanger is different depending on the kinds of laundry. In previous, we developed the mechanism that can remove the hanger from the laundry regardless kind of the laundry. However, the system couldn’t discriminate the kind of the laundry. So, we propose how to discriminate the kind of laundry that is hung the hanger.

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近年、日本では高齢化問題が深刻化している。高齢者の増加に伴い、徘徊による行方不明者数も増加している。また、介護施設において発生する事故は徘徊などを含んだ自力歩行中が最も多く発生している。現在、徘徊防止システムとしてカメラや無線タグを用いたものが製品化されている。しかし、プライバシーの問題や装置の設置コストなどの問題がある。そこで本研究ではZigbee通信を用いることでこれらの問題を解決した徘徊防止システムの提案を行う。

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日本は島国であり，降水量が多いことから海や河川などの水資源が豊富に存在し，その他にもプール等の遊泳施設も整備されている。そのため、夏場のレジャーとして、水泳を楽しむ人が数多く見られる。しかし，水難事故による被害者も存在している。平成26年度の水難事故の発生件数は1,305件，水難者は1,491人，うち死者・行方不明者は740人存在している。 また，過去10年間の水難事故の発生状況をみると、わずかな変動はあるが，ほとんど横ばいであり，現在水難事故を防ぐ有効な方法が存在していないことがわかる。 既存の溺れ検出システムとして、スマートフォンを用いた検出システムが存在する。しかしこの研究ではスマートフォンの通信機能を用いるため、電波の状態が悪い場所では使用不可能である、スマートフォンを後頭部につけるため、背泳ぎのような体勢だと溺れていると誤検出してしまうといった問題点が存在する。 また溺れている人の特長として20～60秒ほど水面付近でもがいてその後水底へ沈んでいくというものがある。私たちはこの特長に着目し、既存研究の問題点であるスマートフォンの電波を必要としないこと、体勢によって誤検出しないことを目的として研究を行った。

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本システムは、車両間通信を用いて車輌挙動のデータを周囲車輌間で共有する事により、事故車両の事前推測や事故発生時の災害規模推測、及びそれら情報の周囲車輌への伝達を行う。事故発生時に高速で情報を周囲車輌へ伝送する事により、第ニ次災害を未然に防ぐ事を目的とする。

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多くのインバータ（ＩＮＶ）は電圧を昇圧して使う用途が多く、初段に昇圧コンバータ（ＢＣ）を用いている。系統連系を行う太陽光発電や電気自動車などの交流モータの駆動用電源などがそれである。このように回路を２段構成として使用してパワーコンディショナー（ＰＣＳ）と称している。これに伴う制御回路も増し高コスト化することは避けられない。 本研究は余分な回路を増設することなく、ＩＮＶ回路単体で昇圧機能を有する。２，３の変形で検討を行った。

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現在，環境への影響や災害時のリスクから石油や石炭といった化石燃料からクリーンな再生エネルギーへの転換が望まれている。最近では，家庭に発電装置が設置されるようになってきており，災害時における停電のリスクを分散することができる。そのため､家庭用発電装置は停電のリスク分散という観点から非常に有効である。再生可能エネルギーの中でも，特に太陽光発電においては大きく普及しており，屋上に太陽光パネルを設置している家が増えてきた。しかしながら風力や水力といった発電装置は，設置場所の確保や設置用の工事などに必要な手間，コストパフォーマンスの面から太陽光発電ほど復旧はしていない。逆に言えば，これらの問題を解決し，可能な限り再生可能エネルギーを利用する手段を増やすことができる。本研究では設置場所の問題および設置にかかる手間の軽減を目的に，分割式モータを用いた発電装置の開発に取り組んだ。

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本論文では，自動トランスに代わる磁性部品を用いない新しいAC/AC電源回路を提案する。従来方式のインダクタレスAC/AC電源回路とは異なり，多段回路構成を有する提案回路は，回路素子数の増加に対して，昇降圧比が幾何級数的に変化するという特徴をもつ。このため，高い昇降圧比を実現する場合において，提案回路は回路素子数の削減，ならびに，高効率を実現できる。提案回路の有効性については，回路シミュレータSPICEを用いたシミュレーションによって明らかにしている。

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本稿では，AEDのための小型高電圧発生電源を提案している。2004年7月に非医療従事者による自動体外式除細動器（AED）の使用が認可されてから，学校などの公共施設へのAEDの設置が進んでいる。平成26年度においては，一般市民が心原性心肺停止を目撃しAEDを使用して除細動を実施した傷病者は1,030人であり，そのうち1ヵ月後生存率は50.4%であった。これは心肺蘇生を実施しなかった場合の1ヵ月後生存率8.4%と比較して6.0倍高くなっており，AEDによって除細動を行うことの重要さは明らかである。AEDによる除細動は一般的に1,000～2,000Vよって行われており，大容量のコンデンサをこの電圧で充電し，人体への通電時間5ミリ秒以下で放電することによって行われる。除細動を行うための高電圧はAEDに内蔵されているリチウムイオン電池12Vから昇圧回路を用いることで生成される。現在，一般的にこの昇圧回路として変圧器やコイルなどの磁性部品を用いた回路が利用されている。しかしながら，磁性部品を用いることによって回路が大規模，かつ，重くなる。これによってAEDのサイズも大きくなり，重量も重くなっている。磁性部品を用いずに高電圧を発生する回路としては，コッククロフト・ウォルトン回路(CW回路)が一般的である。CW回路は，コンデンサとダイオードのみによって構成される高電圧発生回路であり，同じ回路を直列に接続することによって任意の値の高電圧を簡単な回路構成で発生することができる。このとき，1段のCW回路を作製するためにはコンデンサ2つ，ダイオード2つの計4個の素子が必要になる。CW回路をAEDに用いるためには回路の段数を63段にする必要がある。そのため，252個の素子数が必要となり，回路は大規模になってしまうという問題点がある。 本研究では，磁性部品を用いずにAEDに必要な小型高電圧電源を提案することで，小型・軽量のAEDを実現する。提案する回路の有用性は実験によって確認している。

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組込み機器ではマイコンが使用される.マイコンの開発者は,様々な組込み機器に対応できるよう,多種多様なマイコンを用意する必要がある.ある機能に特化した場合,適用対象ごとに専用マイコンを開発することになり,開発コストが莫大になる.また,汎用化を推し進めてすべての機能を包括させたマイコンは実現不可能である. これらの問題に対して,動的部分再構成（DPR : Dynamic Partial Reconfiguration）可能なプロセッサが有用だと考えられる.なぜなら,同一チップであるにもかかわらず,必要に応じて回路を切り替えることができ,出荷後もシステム全体を止めずに新たな回路を加えることもできるためである. DPRに関する研究は数多く行われているが,多くの場合,データ処理回路に対してDPRが用いられている.しかし,再構成部で,周辺回路を動的に切り替えることはあまり考慮されておらず,周辺回路の切り替えによる機能の実現性や性能に与える影響は,実際に評価されていない. 本論文では,動的部分再構成を用いた汎用マイコン(GEDY: General purpose micro-computer with dynamic partial reconfiguration）を提案し,その再構成部を設計開発する.そして実験で動作検証を行う.

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近年，我が国では高齢化が進行しており，高齢社会白書によると2015年の高齢者人口は過去最高の3,392万人にも上る。彼らの中には介護を必要としている人が多いが，介護福祉士登録者数は118万人であり，介護者の不足から介護士1人当たりの負担が増加している。そこで，我々は介護士の負担を軽減するため，食事支援ロボットを提案している。しかし，ロボットだけでは使用者が安全な状態であるかが不明である。この問題を解決するため，本研究では、ロボットを使用している際に，誤嚥や転倒といった使用者の危険状態を検出し，介護者に通報するシステムを提案する。また従来法として，監視カメラを設置して危険状態を検出する方法が提案されている。しかし，監視カメラはプライバシーの観点から，個人の生活空間に設置することが困難である。そのため，提案するシステムでは危険な状態の検出を，Androidスマートフォンに搭載された加速度センサを用いて行う。このことから、提案システムにより危険な状態を検出したら，すぐに対応できるようになる。本論文では提案システムの認識率について実験を行い，その有効性を検証した。

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Nowadays, many of the visually impaired people are living indoors or outdoors using a guide dog or a white cane. However, these walking assisting tools must often rely on the user's senses and free life of the visually impaired people are not yet guaranteed completely. For such reason, in recent years, the development of the walking assisting device with electronics have been actively carried out. But it is not popular yet in general. This study is the development of new walking assisting device for visually impaired people to live freely.

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少子高齢化社会に起因した介護士不足問題の解決策の1つとして、無人介護システムが考えられる。またそれとは別にロボット・セラピーを目的としたコミュニケーション可能なペットロボットが多く開発されている。そこで我々は、インターフェイスとしてペットロボットを用いることで、「ロボット・セラピーと介護を同時に行えるシステム」を構築することが可能ではないかと考え、「ペットロボットをインターフェイスとした生活支援システム」の開発を行った。本論文では作成した生活支援機能とセラピー機能を併せ持つペットロボットについて説明する。

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本研究では少子高齢化社会に起因する介護士不足への解決策として、心のケアと生活支援を両立する「ペットロボットをインターフェイスとした高齢者生活支援システム」を開発している。ここでは、その基本システムにハードとしてMicrosoft社の「Kinect」を付加し、ソフトとしては「ペットの育成」という要素を付加することにより、高齢者の日常の運動を幇助するシステムの構築を試みた。

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This system can exchange toilet paper automatically only installing on ready-made goods toilet paper holder. Measurement of the distance between the toilet paper and the toilet paper holder is using the infrared distance sensor and depending on its value, an automatic exchange of toilet paper to move the servo motor by using the Arduino.

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本論文は，有限要素法によるシミュレーション結果に基づいて試作したリニアジェネレータの基礎特性について報告する。基礎特性には，ＦＥＴを用いて構成した双方向スイッチをリニアジェネレータに接続し，スイッチをＰＷＭで駆動したときの粘性減衰係数の変化を測定した。その結果，Ｄｕｔｙ比を変化させることで，リニアジェネレータに接続する抵抗を変化させたときと同様に粘性減衰係数を変化させることが確認できた。

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劣駆動マニピュレータは一般的に工場などで用いられるマニピュレータとは異なり，関節の一部にアクチュエータや保持ブレーキを使用しない非駆動関節を有する。そのような非駆動関節は，駆動関節から発生する慣性力を利用して間接的に駆動させることができる。また，少ない入力で制御を行うため，制御対象の軽量化，省エネルギー化に繋がる。劣駆動マニピュレータの応用例としては，宇宙ロボットをはじめとして，様々な用途が考えられる。また劣駆動マニピュレータは，非線形システムにおける非ホロノミックに分類され，その中でも加速度拘束を有するアファイン系で表現できる。本稿では加速度拘束を含む劣駆動マニピュレータに対し，3D-CADソフトウェアであるSolidWorksを用いて3Dモデルを作成する。また，SolidWorksのモーション解析を使用し，シミュレーションで得られた結果をアニメーションで表示する。また，本研究室で扱う切換え制御法の有効性を確認する。

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観測された混合信号のみを用いて原信号を推定するブラインド信号分離において，話者音声に含まれる無音区間を利用し，観測信号の分布を回転させることで，騒音内で発話された音声から雑音のみを除去する方法を提案する。提案法は，短時間処理のために音声信号を短時間フレームに分割して，目的話者音声を抽出する。このとき，フレーム内に無音区間が存在しないときには，分布を回転できない問題が生じる。そこで，分布の相関係数に基づいて，フレーム内の無音区間の有無を判別する。無音区間のないフレームには，無音区間が存在するフレームのパラメータを使うことで目的音を抽出する。

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あかりの歴史は，照明器具の歴史であり光源に応じてシェードの形状などもそれに伴い変化している。今回，我々は障子紙を直線幾何学模様の重なりとして用い，その形状の組み合わせによる直線幾何学模様の重なりの陰影と，ランプシェードの与える印象が変化することを示す。

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本論文では、持ち運びに便利な簡易型の水素発生装置を試作したことについて報告する。具体的にはアルミパウチで発生器を作製し、その特性を測定した。また、実際に燃料電池に供給し、発電実験を行った。その結果、簡易型水素発生器は燃料電池へ適切に水素を送ることができるデータを得られた。

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災害廃棄物量の推定は，その後の処理に影響を与えるため，広範囲の廃棄物量を正確かつ迅速に推定するシステムの構築が必要である。しかしながら，リモートセンシングデータを用いて災害廃棄物量の推定を行うためには，複数のクラスから構成されるピクセル(ミクセル)を考慮して得られた分類結果を基に，ミクセルを分解し，データの分解能を擬似的に向上させる必要がある。本研究ではこれまでに，RapidEyeデータを用いた土地被覆分類手法を提案した。また，震災発生前後に取得されたRapidEyeデータを用いて被災建築物領域を推定する手法を提案した。しかしながら，震災廃棄物量の推定には至っていない。そこで本稿では，震災廃棄物量推定の基礎検討として，被災建築物数推定に関する検討を行ったので報告する。

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画像の高解像度化のためには、単純な補間処理ではなく何らかの鮮鋭化効果を伴うことが望ましい。そこで、本研究では補間と鮮鋭化処理とからなる画像の高解像度化のための方法を検討する。 鮮鋭化の方法としては、一般には、ラプラシアン等の線形フィルタが用いられることが多いが、画像の高解像度化処理における高周波成分の生成のために、ラプラシアンの3乗を用いるのが効果的であることが報告されている。また、補間された画像を鮮鋭化するために、注目画素とその周りの画素の値の差分の3乗を重み付けして加算する鮮鋭化方法も有効であることも報告されている。 言うまでもなく、最終的に得られる画像は鮮鋭化処理の対象となる補間画像に依存する。そこで本研究では、まず画像処理において用いられるいくつかの補間方法の周波数空間における性質について示す。 この結果を踏まえて、補間方法を選択し、更にその補間画像に対して鮮鋭化処理を適用する。ここで、選択された補間方法と鮮鋭化処理とで、元の画像の情報を保持しながらより明瞭な高解像度画像が得られることを実験からも示す。

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本研究はウェブサイト上に公開された画像の中からエチゼンクラゲの写る画像を検出することでエチゼンクラゲの発生状況を調査する方法を検討するものである.エチゼンクラゲの大量発生は日本では過去の発生状況から深刻な問題であると考えられている.提案手法では,機械学習における学習方法のひとつであるサポートベクターマシン（SVM）を用いて高精度分類器の作成を目指した.また,本研究では画像サイズや画質のさまざまなサンプル画像をウェブサイトから収集して機械学習を行うことで実装環境と同じ環境で分類器の作成を行った.本研究の最終目標は,ウェブサイトから自動でエチゼンクラゲ画像検出を行うことであり,本研究はそのための前段階である.

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