アクティブランドマークとパーティクルフィルタを用いた自律移動ロボットの開発

抄録

私たちは画像処理技術を用いて倉庫内に設置されたランドマークを認識して自律移動を行うロボットを開発した。この提案手法により自律移動システムの導入が容易となり，コストがかからなくなると考えられる。このランドマークは従来法のように固定されたものではなく，任意の場所に設置することができる。実際に2機のランドマークと1機の自律移動ロボットを開発し実験を行った。 実験の結果，自律移動ロボットがランドマークを認識できる限界の距離は60mで，ロボットとランドマークをどのように配置しても正確にランドマークを追従し自律移動することが確認できた。