複数ロボットのシーケンス制御と協調制御のためのHCLSデータインタフェイス

抄録

製造業にとっては新製品の開発に伴う生産ラインの 自動化や省力化は継続的な課題であり，人手不足の問題も深刻となる中，ロボット導入のニーズは益々高まっている。このような中，複雑な組み立て作業を伴う生産ラインでは画像処理，ビジュアルフィードバック(VF)制御，畳み込みニューラルネットワーク(CNN)を用いた欠陥検出，複数のロボットのシーケンス制御，協調制御などの機能を統合的に，また，プログラマブルに利用できる利用環境へのニーズも高まってきている。 筆者らはシステム構築にかかるコスト削減の観点から，PLC (Programmable Logic Controller)を用いることなく１台のPCで複数のロボットを管理，制御するためのHCLSデータインタフェイスと制御アプリケーションを開発している(1, 2)。HCLS (Hyper Cutter Location Source )データは，数値制御(NC)の工作機械では国際標準的に利用されているCLSデータのコンセプトをもとに，カメラハンドラ，画像処理，VF制御，学習済みCNNのRuntime実行など，ユーザのカスタマイズニーズに対応した拡張機能を利用できるようにしている。本研究では，複数ロボットの動作シーケンスを簡単に記述できるHCLSデータについて紹介し，3台の小型産業用ロボットのハンドシェーク通信を用いたピックアンドプレース(PP)実験と同期的な協調制御によるPP実験により有用性を検証する。