減速機一体型マルチモーターパワーユニットの実用化 ―モーター電流および電圧の測定－

抄録

複数のモーターで一つの出力軸を駆動するマルチモーター駆動方式のパワーユニット（以下，MMPU : Multi-Motor Power Unit）を開発している．特に，不思議遊星歯車機構を応用した減速機を内蔵したことで，非常にシンプルな構造を実現している点が最大の特徴である．さらに，二種類のモーターを組み合わせている点も特徴の一つである．本報告では，各モーターに印可する電圧と実際に流れる電流を計測可能なモーター電流電圧計測システムを開発し，以前よりも正確なモーター特性の測定を行った結果を報告する．