抄録
複数台のロボットを分離·合体·協調させる自己組織化ロボットの研究が各所で行われている。これらの研究の多くは、論理的な側面での議論が先行し、ロボットの制作を実際に行った例はあまり多くない。これは、製作コストなどの要因の他に、現在の技術水準で制作されうるユニット単体の大きさが大きすぎるため、一定体積におけるロボットの構成自由度を上げることが不可能であることも一因であると考えられる。本研究では、自己組織化ロボットを研究するにあたり、それを構成するユニットを極力小型·軽量に製作することで、上記問題点の解決を図る。このため立体的に変形可能な基本構成要素を開発し、実際にこれを作成し動作を検証した。
