抄録
近年産業用ロボットアームに，柔軟な動作が要求されるようになってきている．著者らの一部は以前この柔軟動作を実現するために，フォースフリー制御を提案した．そこではロボットアームの摩擦項と重力項を完全に補償し，慣性項の補償は考慮していなかった．本研究では，ロボットアームの摩擦項，重力項，慣性項の補償が独立に可能な独立補償フォースフリー制御を提案した．本方法では，作業者がロボットアームの摩擦，重力，慣性を自由に決定することができ，ロボットアームの動作がより自由に可能となる．提案方法の独立補償の効果を，シミュレーションおよび実機ロボットアームの実験のそれぞれにおいて確認し，提案法の有効性を示した．
